$str ='2018-10-31T08%3A43%3A41Z';
 //urldecode($str);
echo $unix= str_replace(array('T','Z'),' ',urldecode($str));

exit;

/*UTC转标准时间
//urldecode
2018-10-31T08:43:41Z  //UTC时间

1、UNIX 转换成 UTC
echo date('Y-m-dTH:i:sZ', 1547740800);
//输出:2019-1-18T00:00:00Z
或者
echo date('c',1547740800);
//输出:2019-1-18T00:00:00Z+02:00

2、UNIX 转换成标准时间
echo date('Y-m-d H:i:s', 1547740800);
//输出:2019-1-18 00:00:00

3、$utc='2019-1-18T00:00:00Z';
   $unix= str_replace(array('T','Z'),' ',$utc);
   echo $unix;
  //输出:2019-1-18 00:00:00

4、UTC转UNIX时间戳
   $utc='2019-1-18T00:00:00Z';
   $time= str_replace(array('T','Z'),' ',$utc);
   $unix=strtotime($time);
   echo $unix;
  //输出:1547740800

5、标准时间转UNIX时间戳
   $time='2019-1-18 00:00:00';
   $unix=strtotime($time);
   echo $unix;
   //输出:1547740800

6、标准时间转UTC时间
   $time='2019-1-18 00:00:00';
   $unix=strtotime($time);
   $utc=date('Y-m-dTH:i:sZ', $unix);
   echo $utc;
   //输出:2019-1-18T00:00:00Z
*/